problème positionnement d'axe

[SHADOCK11]

Bonjour , je suis confronté à un problème avec un positionneur d'axe.
En deux mot, le principe de fonctionnement : le positionneur déplace une lame via une vis a bille sur un axe de 500mm, via un codeur et un moteur électrique avec réducteur..
On peut déplacer manuellement la lame avec des touches +/- pour obtenir une valeur désiré ou automatiquement en rentrant une cote via un clavier et activer le déplacement dans ce cas la machine ce positionne toute seule à la coté voulue en grande vitesse ( suivant la distance) et après petite pour affiner la cote ...

le problème est survenu lorsque la batterie interne de sauvegarde du positionneur à lâché , donc pertes des fonctions....
j'ai remplacé la batterie et reprogrammé le positionneur avec les données fabriquant fournie avec la machine depuis j'ai des déplacements avec des erreurs de cotes récurrentes...je les corriges via le clavier et les mets en mémoires mais quand je demande un autre déplacement c'est de nouveau à "l'ouest"

On c'est aperçu avec mon boss que dans la doc j'ai deux valeurs erronées qui concernent :

le facteur de broche nominateur et dénominateur..( qui sont respectivement de 1 et 1)
je possède aussi le ,même équipement ( sur la m^me machine ) mais qui lui gère un axe de 200mm avec des facteurs de broche de 7 et de 10 , j'ai donc fait fonctionné le positionneur qui gére l'axe de 500mm sur l'axe de 200mm avec les facteurs de broches correspondant soit 7 et 10 et cela fonctionne parfaitement ..
je tel donc à l'usine pour obtenir les bonnes valeurs pour gérer mon axe de 500mm: ils sont incapable de me fournir les données !!!
je me retrouve donc avec une machine à l’arrêt et sans solution !!
Donc auriez vous une piste de dépannage ??

le modèle du positionneur : http://www.luma-automatisierungstechnik.de/produkte/pst.html

le codeur : http://www.siko-global.com/fr-fr/produits/rotoline-capteur/capteur-incremental/ig09m

 

[gaston48]

Bonjour,
je comprends pas bien, si en reportant les paramètres cela re-fonctionne parfaitement , tu t'en accommodes.

Ce sont certainement les paramètres P et I d'une régulation type: "PID"

Le régulateur examine la différence entre la consigne de positionnement et la position courante
et il agit avec plus ou moins de vigueur (le facteur P action proportionnelle) sur le moteur pour
minimiser la différence. Trop de vigueur (trop de P) amène à une oscillation autour du point de consigne.

A proximité du point de consigne la différence devient minuscule, multiplié par P, l'action devient tellement
faible que le moteur ne bouge plus (frottement etc) et il subsiste une erreur de position permanente: l'erreur statique.
Elle est corrigé par l'action intégrale I. elle agit comme toi: elle constate une erreur après un certain temps d’arrêt
et elle décale la consigne en interne, sans que tu le vois, jusqu'à atteindre la bonne valeur.
Plus le I est fort plus la vitesse de correction est rapide mais elle tant vers des oscillations aussi si le facteur I
est trop fort.

 

[SHADOCK11]

En fait si je branche mon positionneur (qui gére à l'origine l'axe de 500mm)à la place de celui qui gère l'axe de 200mm avec les valeur 7 et 10 en consigne qui sont les valeurs pour l'axe de 200 c'est top !
Mais pour gérer l'axe de 500mm si je rentre les consigne de la doc soit 1 et 1 c'est la cata..
donc j'ai rentré des valeurs au pif , vu que le fabriquant est incapable de ma les fournir et je suis dans les choux...( j'arrive à réduire les erreurs de déplacement mais on reste toujours dans les 15mm d'erreur....)
j'ai une fonction qui corrige les erreus avec une tolérance de 0.1 elle marche , mais la suivant les cotes que je demandes les erreurs sont aléatoires disons de +/- 15mm a +/- 30mm la correction ne sert plus à rien dés que je change de dimension , en fait j'ai rien de constant !
En fait la ou je suis furax c'est que le prix de la bécane doit être pas loin des 200 000 € et que à l'usine c'est black out total !!! ( et c'est pas du chinois.... made in Germanie ... )

 

[gaston48]

Ok là je comprends le positionneur fonctionne donc bien.
Sur l'axe de 500 et de 200 les codeurs et les moteurs sont les même ? les codeurs sont fixés sur la vis ou au cul du moteur ?
Il faudrait peut être jouer avec l'axe de 200 et changer les valeurs de paramètres pour identifier leurs influences et voir
si tu peux pas identifier un P et un I
Le problème est que spindlefaktor ne veut rien dire et que tout positionneur un peu élaboré doit passer par une PI
que l'on configure en fonction des caractéristique de l'axe qu'il pilote Tu as essayé de contacter Luma ? il y a peut être d'autres paramètres plus explicites à rentrer qui se sont
aussi perdus.

 

[SHADOCK11]

les codeurs sont identiques...et sont sur la vis, j'ai déjà essayé de jouer sur les paramètres du 200 pour voir et avec les facteurs 1 et 1 ça ne marche pas , j'ai des erreurs de déplacements... j'ai essayé de déterminer aussi un facteur de corrélation entre les deux axe et l'appliquer idem dans les choux...
j'ai contacté Luma et j'ai même envoyé la "division" chez eux au cas ou je me serais raté en changent l'accu??...verdict ça marche parfaitement , j'ai même joint le manuel de paramétrage avec pour qu'ils puissent la programmer en usine et me l'envoyer prête à l'emploi , ceux qu'ils ont fait..
Eux me disent de me rapprocher du fabriquant de la machine qui dispose des valeurs spécifique à leurs produit ceux que j'ai fait au début pour reprogrammer suite au changement d'accu...
Donc j'ai passé une mâtiné au tel avec le concessionnaire pour la France qui faisait l’intermédiaire et le traducteur avec l'usine en Allemagne pour re rentrer tout les paramètres : une facture de télé dépannage de 400€ et ça marche pas..
Seconde piste proposé par le concessionnaire remplacement de la division : +/- 3000€ et paramétrage...
Et après déplacement par avion d'un technicien pour voir... voir quoi ? si le mec ce pointe sans les bonnes valeurs usine (chose qu'il n'on pas..) il peut repartir !! et rentrer deux chiffres dans le programme je sait faire..
Donc point mort pour le moment


par contre je pense de plus en plus a acheter un positionneur basique avec une fonction d'auto étalonnage ( ce genre de truc ??http://www.icacontact.fr/pages/fron...s-180-positions-enregistrables-performant.php ) pour gérer un axe et éventuellement le codeur qui va avec si nécessaire ....
car l'affaire commence à durer et mon "boss" commence à perdre sont sang froid...

 

[gaston48]

Si on traduit littéralement, le spindle factor serait relatif à un rapport de réduction concernant la résolution
du codeur ? et Luma met bien en avant dans les caractéristique technique ce paramétrage mais il doit bien y avoir
d'autres paramètres volatils.
Concernant le positionneur que tu convoites, il y a bien les paramètre PI à rentrer:
gain de boucle P et portion intégrale I

luma doit bien avoir des paramètres analogues ou alors c'est un truc vraiment rustique en tout ou rien.
Excuse moi d'insister, ou alors avant de diagnostiquer un changement de batterie, il y a eu
des manip intempestives sur le drive du moteur ou sur la mécanique, le codeur est bien serrée ?

 

[SHADOCK11]

En tout premier lieu je te remercie "gaston" de l'attention que tu porte a mon pbm !
en effet il y a d'autre facteur dans la liste , valeur de boucle etc ...que j'ai rentré et sont apparemment corrects (facteur différent lié à la course de l'axe) , j'ai envoyé ma liste chez "Luma" et le fabriquant de la machine qui les ont tout deux validés..
mécaniquement parlant tout fonctionne , rien d'anormal..
par contre un truc que je pourrais faire c'est rentrer les données spécifiques qui gèrent l'axe de 200mmm dans la division qui gère l'axe de 500mm et essayer des déplacements inférieur à 200 mm pour voir si ça fonctionne........

 

[gaston48]

Les autres paramètres "dynamiques" sont pareils sur le positionneur 500 et le positionneur 200 ?
je pense au gain de boucle par exemple . le fabricant de la machine s'est peut être trompé en généralisant
les paramètres du 200 à celui du 500.
Tout est pareil entre le 500 et le 200 à part la course, c'est à dire même codeur (ça tu me l'as dit), même moteur
même vis, même masse à entraîner ?
Je ne suis pas au pied de la machine et mes questions ne doivent pas forcément t'aider et même t'agacer, mais si le rapport
du codeur et le déplacement effectif est bien configuré plus un drive Ok, des aléas de positionnement après avoir rentré une consigne
ne peuvent venir que du réglage PI

 

[SHADOCK11]

les paramètres , boucle etc... sont différents ,entres les deux positionneurs ( dans notre corps de métier on appelle ça une division.) la vis de 200mm a d'avantage de masse a déplacer.
même moteur même vis...
t'es questions ne m'agacent absolument pas ! ( qui peut être agacé par une personne qui t'aide à résoudre un pbm ????)
lundi je posterais les valeurs des deux divisions (les paramètres sont au taf..)
pour infos la machine fait partie de cette série :
( j'ai pas la photo exacte du modèle..)

 

[gaston48]

Je n'arrive pas à voir ce que c'est ? une ligne de refendage, calibrage, ou peut être pour l'industrie du bois ?

 

[SHADOCK11]

ligne de rabotage industrielle ....
le site :http://www.rex-maschinen.de/

 

[SHADOCK11]

Voila j'ai récupéré les paramètres ...... Voir la pièce jointe Doc1.pdf Voir la pièce jointe parametres HAUTEUR (1).pdf

 

[gaston48]

Je ne savais pas qu'il existait des machines aussi puissantes, mais c'est vrais qu'en lamellé-collé, il n'y a pas
de limite.
numérateur/dénominateur je le comprends comme un rapport de réduction entre les impulsions du codeur et
le déplacement réel. Soit parce que le pas de vis est différent, soit il existe un rapport de transmission différent
entre le codeur et la vis ? Donc 0.7 pour l'axe de hauteur et 1 pour l'axe de largeur.
Pour moi la "valeur de boucle" correspondrait au gain de l'asservissement.
et la "temporisation" peut être à la valeur de l'intégrale (mais dans un asservissement, on peut se passer d'intégrale)
pour la hauteur, gain de 3.0 et I de 20
pour la largeur, gain de 15.0 et I de 20
Normalement avec un asservissement qui est bien dimensionné (moteur suffisamment puissant), tu dois pouvoir le faire osciller
si tu règles vraiment trop fort le paramètre de gain. Donc, un foi atteins la consigne, il va la dépasser puis revenir en arrière et ainsi de suite... Si tu règles un peu trop fort, il va juste dépasser la consigne, revenir en arrière et resté au dessus.
Moi j'essayerais peut être d'abord avec l'axe de hauteur, de pousser un peu le gain, donc la valeur de boucle pour confirmer
mon hypothèse.

 

[SHADOCK11]

Vu ! j'essaye demain matin pour voir si j'arrive a maîtriser les variations...
pour info sur l'axe de la machine qui marche bien (le 200) quand tu définis une hauteur a atteindre elle dépasse souvent la cote , reviens en arrière , et re- avance pour arriver au dixième d'écart , jamais la dimension n'est atteinte du premier coup... ( mais ça va assez vite si on tient compte de la masse du bâti qu'il y a a déplacer..)

 

[SHADOCK11]

je rentre à peine , panne sur une machine et journée de foutue.... j'essaye demain matin.....

 

[SHADOCK11]

Suite , j'ai réussi après 3 semaines de galères à avoir un interlocuteur valable qui m'a donné les bon paramètres de broche , valeurs programmés ce soir et...ça fonctionne nickel.!!.....................ouff !!!
Encore merci à gaston48 pour ça participation au post !!