M
MrDUS31
Compagnon
Salut à tous 
J'ouvre enfin le post sur nos robot 2015... ouais, je suis à la bourre cette année
Comme vous le savez déjà, en 2015 l'équipe se réduit aux trois membres fondateurs. Goulou prétend qu'il n'aura pas le temps pour d'obscures raisons de travaux dans sa nouvelle maison et de futur paternité...
J'vous jure, en v'la des prétextes de tire-au-flanc ! Il aurait très bien pu faire le code du PR entre le bib de 2h du mat' et celui de 5h (en plus, ce serait un bon entrainement pour les coding-night à la Ferté )
Cela dit, on va quand même pas se laisser décourager : on va de nouveau faire deux robots
La répartition des taches tiens compte du fait que le PR2015 n'aura pas d'informatique :
- Le PR s'occupera uniquement de l'escalier.
- Le GR fera les spots et les claps. Les popcorns seront traités comme les fruits de 2014, c'est à dire "service minimum".
Au niveau architecture, il n'y aura aucune évolution sur le GR. Comme d'habitude l'informatique sera dans un EEE-PC qui s'interface avec la méca via des FPGA connectés sur USB. Les mêmes moteurs Maxon 100W, les mêmes servos de modélismes. Bref, on change pas une formule qui... enfin ... même si elle gagne pas, on la change pas
Pour le PR, on va repartir sur l'architecture qu'on avait déjà faite en 2012 : propu avec des moteurs pas-à-pas et programmation en FPGA uniquement. C'est jouable car faire l'escalier ne demande quasiment aucune intelligence : une ligne droite, un virage, une ligne droite.
Je ne vais pas encore vous dévoiler toute la CAO (surtout qu'elle n'est pas finie ) mais il faut que je vous montre la base roulante du PR2015. Même si c'est moins ébouriffant que mon "retourneur de feu" du GR2014, je suis pas mécontent de la p'tite idée que j'ai eu
Pour monter l'escalier avec le PR, le problème n°1 est la stabilité du robot (surtout avec la balise adverse à 43cm de haut). Je me suis donc dit qu'il serait intéressant de faire un robot à chenilles. Cela pose quand même deux problèmes :
- Le robot doit être stable à la fois sur la table et dans la pente de 17°
- Les chenilles c'est merdique dans les virages.
Une unique solution pour ces deux problèmes : la base roulante "pré-inclinée"
Sur la table, le robot est en appuis uniquement sur l'arrière des chenilles et sur une bille folle. Il est donc parfaitement pilotable en virage.
Le PR vient ensuite s'appuyer sur la première marche :
La bille folle est alors rétractée à l'intérieur du châssis, ce qui pose gentiment les chenilles sur la première marche
Bien sur, là le robot s'incline, mais pas de 17° et pas très violemment. Ensuite, lorsque le robot est dans l'escalier, il est de nouveau parfaitement "vertical" par rapport à la table :
Une fois en haut, il est effectivement incliné à 17°, mais il ne bascule pas en avant car le poids est plutôt à l'arrière.
Petit bénéfice supplémentaire : même si le robot "oublie" de s'arrêter en haut de l'escalier, il ne risque pas de tomber hors de la table : il n'est pas capable de franchir une marche de 22mm de haut !! (il n'en a jamais besoin puisqu'il pose l'avant directement sur la première marche )
Pour la dépose des tapis, je vous montrerai ça plus tard (ce post est déjà assez long !) mais il n'y a rien de bien original dans ce système là...
A+
Mr DUS
J'ouvre enfin le post sur nos robot 2015... ouais, je suis à la bourre cette année
Comme vous le savez déjà, en 2015 l'équipe se réduit aux trois membres fondateurs. Goulou prétend qu'il n'aura pas le temps pour d'obscures raisons de travaux dans sa nouvelle maison et de futur paternité...
J'vous jure, en v'la des prétextes de tire-au-flanc ! Il aurait très bien pu faire le code du PR entre le bib de 2h du mat' et celui de 5h
(en plus, ce serait un bon entrainement pour les coding-night à la Ferté ) Cela dit, on va quand même pas se laisser décourager : on va de nouveau faire deux robots
La répartition des taches tiens compte du fait que le PR2015 n'aura pas d'informatique :
- Le PR s'occupera uniquement de l'escalier.
- Le GR fera les spots et les claps. Les popcorns seront traités comme les fruits de 2014, c'est à dire "service minimum".
Au niveau architecture, il n'y aura aucune évolution sur le GR. Comme d'habitude l'informatique sera dans un EEE-PC qui s'interface avec la méca via des FPGA connectés sur USB. Les mêmes moteurs Maxon 100W, les mêmes servos de modélismes. Bref, on change pas une formule qui... enfin
... même si elle gagne pas, on la change pas Pour le PR, on va repartir sur l'architecture qu'on avait déjà faite en 2012 : propu avec des moteurs pas-à-pas et programmation en FPGA uniquement. C'est jouable car faire l'escalier ne demande quasiment aucune intelligence : une ligne droite, un virage, une ligne droite.
Je ne vais pas encore vous dévoiler toute la CAO (surtout qu'elle n'est pas finie
) mais il faut que je vous montre la base roulante du PR2015. Même si c'est moins ébouriffant que mon "retourneur de feu" du GR2014, je suis pas mécontent de la p'tite idée que j'ai eu Pour monter l'escalier avec le PR, le problème n°1 est la stabilité du robot (surtout avec la balise adverse à 43cm de haut). Je me suis donc dit qu'il serait intéressant de faire un robot à chenilles. Cela pose quand même deux problèmes :
- Le robot doit être stable à la fois sur la table et dans la pente de 17°
- Les chenilles c'est merdique dans les virages.
Une unique solution pour ces deux problèmes : la base roulante "pré-inclinée"
Sur la table, le robot est en appuis uniquement sur l'arrière des chenilles et sur une bille folle. Il est donc parfaitement pilotable en virage.
Le PR vient ensuite s'appuyer sur la première marche :
La bille folle est alors rétractée à l'intérieur du châssis, ce qui pose gentiment les chenilles sur la première marche
Bien sur, là le robot s'incline, mais pas de 17° et pas très violemment. Ensuite, lorsque le robot est dans l'escalier, il est de nouveau parfaitement "vertical" par rapport à la table :
Une fois en haut, il est effectivement incliné à 17°, mais il ne bascule pas en avant car le poids est plutôt à l'arrière.
Petit bénéfice supplémentaire : même si le robot "oublie" de s'arrêter en haut de l'escalier, il ne risque pas de tomber hors de la table : il n'est pas capable de franchir une marche de 22mm de haut !! (il n'en a jamais besoin puisqu'il pose l'avant directement sur la première marche
)Pour la dépose des tapis, je vous montrerai ça plus tard (ce post est déjà assez long !) mais il n'y a rien de bien original dans ce système là...
A+
Mr DUS
