cherche aide pour codage PID sur arduino !

oui il faut passer sur digitalfastwrite , sinon ça ne va pas , mais la nano as deux entrée "fast" que j'utilise pour l'encodeur

actuellement j'en suis pas plus loin que la derniere fois , ça fonctionne , mais quelque perte de pas vu qu'il n'y as pas de pid donc pas de corection de pas raté , juste immobilisation de l'axe

quand j'aurais un peu plus de temps je me remetrais as tout ça

je tient a expliquer un truc sur mon montage

il y as une arduino nano par axe , et en position "arret" ça ne bouge pas et cela sans pid de programmé ! , les déplacement sont rapide et fluide , et chaque arret est stable !

le seul problème du code c'est d'y intégré un pid automatique les entrée son ok , la vitesse d'encodage est ok c'est un nano V2 avec un uc plus rapide que la version nano de base , et un port usb sur la carte qui facilite les programmation in situ

donc pas besoin d'un uc plus rapide celui çi est très suffisant

le code je le connais j'ai fouiller ça , mais c'est asservisement en vitesse la , ideal pour une broche ou moteur de robot simple , mais pas du tout en position :/

hello

bon alors apres un long moment j'ai repris le codage de mon set arduino nano et drivers dc

ettttt j'ai repris le code depuis le début , avec passage forçer au code arduino :D

j'ai avec l'aide du net , de bout de code , refait mon code servo qui fonctionne :D

plus de perte de pas

reste as réglé le pid correctement car la vitesse n'est pas optimale (25khz en entrée et le moteur tourne au 1/3 de sa vitesse nominale ) et le "zero" n'est pas parfait , reglage de l'integral et dérivée as faire encore

je met le code

"/*

ce programme sert as controler un moteur DC en boucle fermer avec PID
le mouvement est detecter par un encodeur as quadrature en mode X4
deux entree nommee STEP et DIR permete le controle du moteur avec un
controleur classique de cnc
le code as ete cree pour un arduino nano avec port usb !
le port serie affiche la position courante de l'axe toute les secondes
ce code as ete fait avec l'aide de la communauter arduino et de ses librairie libre
toute utilisation de ce code ne peu etre commerciale .

pin utilisee:
entree Digitale D2 et D8 pour l'encodeur AB
entree Digitale D3 pour le STEP
entree Analogique A0 pour le DIR
sortie Digitale 9 et 10 pour le pont en H
sortie Digitale 4 pour l'activation du pont en H , possible mise as jour avec gestion
courant max moteur , entree enable securiter diverse


ATTENTION les valeur Kp, Ki, Kd, doivent etre ajustee selon votre moteur/encodeur/charge sur l'axe
en tant que tel il ne pourrais pas fonctionner correctement

Doctor_itchy
*/
#include "Arduino.h"
#include <PinChangeInt.h>
#include <PinChangeIntConfig.h>
#include <PID_v1.h>
#define encoder0PinA 8 // encodeur A
#define encoder0PinB 2 // encodeur B
#define M1 9 // sortie pwm moteur A
#define M2 10 // sortie pwm moteur B
#define enable 4 // activation pont en H

double kp=2,ki=0,kd=0;
double input=80, output=0, setpoint=180;
PID myPID(&input, &output, &setpoint,kp,ki,kd, DIRECT);

volatile long encoder0Pos = 0;

long previousMillis = 0; // enregistre la derniere position

long target1=0;

//pour le controle via ramps 1.4
bool newStep = false;
bool oldStep = false;
bool dir = false;

void setup() {
pinMode(encoder0PinA, INPUT);
pinMode(encoder0PinB, INPUT);
pinMode(enable, OUTPUT);
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
digitalWrite(enable, HIGH);
PCintPort::attachInterrupt(encoder0PinB,doEncoderMotor0,CHANGE); // permet l'utilisation du mode 4x de l'encodeur as desactiver si besoin
//attachInterrupt(0, doEncoderMotor0, CHANGE); // pin de l'encodeur sur l'interruption 0 pin 2 as désactiver si le mode 4* est utiliser )
attachInterrupt(1, countStep, RISING); //entree step sur pin 3
TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000001; // frequence pwm pour la sortie , as changer si moteur bruyant


Serial.begin (115200);

//configuration du pid
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID.SetSampleTime(1);
myPID.SetOutputLimits(-255,255);
}

void loop(){
input = encoder0Pos;
setpoint=target1;
myPID.Compute();
pwmOut(output);
if(millis() > previousMillis+1000 ) {Serial.print(encoder0Pos); Serial.print("->"); Serial.println(target1); previousMillis=millis(); }
if(Serial.available()) target1=Serial.parseInt();

}

void pwmOut(int out) {
if(out<0) { analogWrite(M1,0); analogWrite(M2,abs(out)); }
else { analogWrite(M2,0); analogWrite(M1,abs(out)); }
}


void doEncoderMotor0(){
if (((PIND&B0000100)>>2) == HIGH) {
if ((PINB&B0000001) == LOW) {
encoder0Pos-- ;
}
else {
encoder0Pos++ ;
}
}
else
{
if ((PINB&B0000001) == LOW) {

encoder0Pos++ ;
}
else {
encoder0Pos-- ;
}
}
}

void countStep(){
if (PINC&B0000001) target1++;
else target1--;
}

"

voila si l'un d'entre vous as une idée d'amélioration ou cherche un code pour leur cnc

j'ai modifier le code , j'ai omis de désactiver une interuption en mode 4* et cela buggais ^la c'est impecable , il faut juste bien régler le pid pour votre moteur

perf pas mal , on tourne as 3000t/min au moteur départ arreté quasiment instantané répétabilité parfaite , stabilité du pid nikel (apres réglage du pid )

prochaine etape , config d'une pin d'etat du drivers ( error/initialitation/ok )

puis apres mode autopid pour ceux qui ne veulent pas passer 2 heure as réglé le pid ^^

personne pour se faire un drivers servo dc maison ?

l298 ça doit tourné mais c'est pour 2 moteur de 2ampere 30volt

je te conseil le l6203 4ampere jusque 5 si tres bien refroidit mon code as ete fait pour 2 sortie pwm de commande et une sortie enable

j'ai un lot de ses composant il sont assez solide j'en suis content

oui c'est prévu pour ma cnc

nouvelles modification du code

/*

ce programme sert as controler un moteur DC en boucle fermer avec PID
le mouvement est detecter par un encodeur as quadrature en mode X4
deux entree nommee STEP et DIR permete le controle du moteur avec un
controleur classique de cnc
le code as ete cree pour un arduino nano avec port usb !
le port serie affiche la position courante de l'axe toute les secondes
ce code as ete fait avec l'aide de la communauter arduino et de ses librairie libre
toute utilisation de ce code ne peu etre commerciale .

pin utilisee:
entree Digitale D2 et D8 pour l'encodeur AB
entree Digitale D3 pour le STEP
entree Analogique A0 pour le DIR
sortie Digitale 9 et 10 pour le pont en H
sortie Digitale 4 pour l'activation du pont en H , possible mise as jour avec gestion
courant max moteur , entree enable securiter diverse


ATTENTION les valeur Kp, Ki, Kd, doivent etre ajustee selon votre moteur/encodeur/charge sur l'axe
en tant que tel il ne pourrais pas fonctionner correctement

Doctor_itchy
*/
#include <digitalWriteFast.h>
#include "Arduino.h"
//#include <PinChangeInt.h>
//#include <PinChangeIntConfig.h>
#include <PID_v1.h>
#define encoder0PinA 8 // encodeur A
#define encoder0PinB 2 // encodeur B
#define M1 9 // sortie pwm moteur A
#define M2 10 // sortie pwm moteur B
#define enable 4 // activation pont en H


double kp=5.2,ki=200,kd=0.010000;


//double kp=2.25,ki=0.25,kd=0;

double input=80, output=0, setpoint=180;
PID myPID(&input, &output, &setpoint,kp,ki,kd, DIRECT);

volatile long encoder0Pos = 0;

long previousMillis = 0; // enregistre la derniere position

long target1=0;

//pour le controle via ramps 1.4
bool newStep = false;
bool oldStep = false;
bool dir = false;

void setup() {
pinModeFast(encoder0PinA, INPUT);
pinModeFast(encoder0PinB, INPUT);
pinModeFast(3,INPUT);
digitalWrite(encoder0PinA,LOW);
digitalWrite(encoder0PinB,LOW);
digitalWrite(3,LOW);
pinModeFast(enable, OUTPUT);
pinModeFast(M1, OUTPUT);
pinModeFast(M2, OUTPUT);
digitalWrite(enable, HIGH);
//PCintPort::attachInterrupt(encoder0PinB,doEncoderMotor0,CHANGE); // permet l'utilisation du mode 4x de l'encodeur as desactiver si besoin mais demande une freq 4 x superieur 125hz
attachInterrupt(0, doEncoderMotor0, CHANGE); // pin de l'encodeur sur l'interruption 0 pin 2 (desactiver si le mode4x est activer!)
attachInterrupt(1, countStep, RISING); //entree step sur pin 3
TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000001; // frequence pwm pour la sortie , as changer si moteur bruyant


Serial.begin (115200);

//configuration du pid
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID.SetSampleTime(1); // code 2 si pcintport couper , code 1 si activer
myPID.SetOutputLimits(-255,255);
}

void loop(){
input = encoder0Pos;
setpoint=target1;
myPID.Compute();
pwmOut(output);
if(millis() > previousMillis+250 ) {Serial.print(encoder0Pos); Serial.print("->"); Serial.println(target1); previousMillis=millis(); }
if(Serial.available()) target1=Serial.parseInt();





}

void pwmOut(int out) {
if(out<0) { analogWrite(M1,0); analogWrite(M2,abs(out)); }
else { analogWrite(M2,0); analogWrite(M1,abs(out)); }
}


void doEncoderMotor0(){
if (((PIND&B0000100)>>2) == HIGH) {
if ((PINB&B0000001) == LOW) {
encoder0Pos-- ;
}
else {
encoder0Pos++ ;
}
}
else
{
if ((PINB&B0000001) == LOW) {

encoder0Pos++ ;
}
else {
encoder0Pos-- ;
}
}
}

void countStep(){
if (PINC&B0000001) target1++;
else target1--;
}

j'ai viré le pinchange qui devait théoriquement multiplier la résolution , ça bug trop il y as une perte de quelque pas , que je n'ai pas en mode classique ( qui offre quand meme 1000pas par tour avec un codeur 500pas

en mode console cela fonctionne tres tres bien (code "cr" suivis du nombre de pas , et code LF pour retour au zero ! ) et pas de perte de pas ! , par contre en mode step dir , il me perd toujours quelque pas quand je lui demande de grand déplacement , donc soit ma carte hycnc déconne ,soit le cablage entre les deux as des parasite, soit l'arduino ne suis pas as grande vitesse ! ( et en mode fastwrite pour les entrée ça ne change rien ! )

donc il me reste as revoir cette partie du code , mais bizzarement je n'avais pas constaté cette perte de pas en mode step dir la derniere fois ? , allez comprendre ^^

probleme de perte de pas résolu , j'ai mal parametré un code de base


/*

ce programme sert as controler un moteur DC en boucle fermer avec PID
le mouvement est detecter par un encodeur as quadrature en mode X4
deux entree nommee STEP et DIR permete le controle du moteur avec un
controleur classique de cnc
le code as ete cree pour un arduino nano avec port usb !
le port serie affiche la position courante de l'axe toute les secondes
ce code as ete fait avec l'aide de la communauter arduino et de ses librairie libre
toute utilisation de ce code ne peu etre commerciale .

pin utilisee:
entree Digitale D2 et D8 pour l'encodeur AB
entree Digitale D3 pour le STEP
entree Analogique A0 pour le DIR
sortie Digitale 9 et 10 pour le pont en H
sortie Digitale 4 pour l'activation du pont en H , possible mise as jour avec gestion
courant max moteur , entree enable securiter diverse


ATTENTION les valeur Kp, Ki, Kd, doivent etre ajustee selon votre moteur/encodeur/charge sur l'axe
en tant que tel il ne pourrais pas fonctionner correctement

Doctor_itchy
*/
#include <digitalWriteFast.h>
#include "Arduino.h"
//#include <PinChangeInt.h>
//#include <PinChangeIntConfig.h>
#include <PID_v1.h>
#define encoder0PinA 8 // encodeur A
#define encoder0PinB 2 // encodeur B
#define M1 9 // sortie pwm moteur A
#define M2 10 // sortie pwm moteur B
#define enable 4 // activation pont en H


double kp=5.2,ki=200,kd=0.010000;


//double kp=2.25,ki=0.25,kd=0;

double input=80, output=50, setpoint=180;
PID myPID(&input, &output, &setpoint,kp,ki,kd, DIRECT);

volatile long encoder0Pos = 0;

long previousMillis = 0; // enregistre la derniere position

long target1=0;

//pour le controle via ramps 1.4
bool newStep = false;
bool oldStep = false;
bool dir = false;

void setup() {
pinModeFast(encoder0PinA, INPUT);
pinModeFast(encoder0PinB, INPUT);
pinModeFast(3,INPUT);
digitalWrite(encoder0PinA,LOW);
digitalWrite(encoder0PinB,LOW);
digitalWrite(3,LOW);
pinModeFast(enable, OUTPUT);
pinModeFast(M1, OUTPUT);
pinModeFast(M2, OUTPUT);
digitalWrite(enable, HIGH);
//PCintPort::attachInterrupt(encoder0PinB,doEncoderMotor0,CHANGE); // permet l'utilisation du mode 4x de l'encodeur as desactiver si besoin mais demande une freq 4 x superieur 125hz
attachInterrupt(0, doEncoderMotor0, CHANGE); // pin de l'encodeur sur l'interruption 0 pin 2 (desactiver si le mode4x est activer!)
//attachInterrupt(1, countStep, RISING); //entree step sur pin 3
attachInterrupt(1, countStep, FALLING);
TCCR1B = TCCR1B & B11111000 | B00000001; // frequence pwm pour la sortie , as changer si moteur bruyant


Serial.begin (115200);

//configuration du pid
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID.SetSampleTime(1); // code 2 si pcintport couper , code 1 si activer
myPID.SetOutputLimits(-255,255);
}

void loop(){
input = encoder0Pos;
setpoint=target1;
myPID.Compute();
pwmOut(output);
if(millis() > previousMillis+250 ) {Serial.print(encoder0Pos); Serial.print("->"); Serial.println(target1); previousMillis=millis(); }
if(Serial.available()) target1=Serial.parseInt();





}

void pwmOut(int out) {
if(out<0) { analogWrite(M1,0); analogWrite(M2,abs(out)); }
else { analogWrite(M2,0); analogWrite(M1,abs(out)); }
}


void doEncoderMotor0(){
if (((PIND&B0000100)>>2) == HIGH) {
if ((PINB&B0000001) == LOW) {
encoder0Pos-- ;
}
else {
encoder0Pos++ ;
}
}
else
{
if ((PINB&B0000001) == LOW) {

encoder0Pos++ ;
}
else {
encoder0Pos-- ;
}
}
}

void countStep(){
if (PINC&B0000001) target1++;
else target1--;
}

la mnt c'est impec mouvement moteur précis au tick pret peu importe la vitesse et la distance parcourue , reste as coder en 4x l'encodeur , mais je doit utilisé deux intruption sur l'arduino et j'ai peur que cela fonctionne moins bien , vu que la deuxiemme sert pour l'entrée step ! , as moins de trouver une autre astuce ^^

apres c'est l'autopid (car faut le dire en manuel c'est galere ! ou alors je doit trouver un moyen d'afficher la courbe de réponse de position sur le pc via l'usb de l'arduino et la on vois tout de suite ce que l'on doit modifier

ha un projet similaire , j'aime bien

alors non le code est en 2 x , car j'utilise une entrée du signal codeur pour le "pulse" et l'autre pour le "sens" je peu le faire en 4 x mais la vitesse sera réduite par 2 ! je doit encore travaillé le code pour changer ça il y as surement un truc simple que j'ai zapper mais comme je ne suis pas un pro du code ...

de plus je vais recodé en "pur" C et programé differement comme j'ai fait pour grbl ça permet de soulager le cpu qui doit calculé plus avec le code arduino donc en théorie on devrais gagner en vitesse de rotation et en temps de réactiviter

mais plus de temps libre actuellement donc de coter