Ca fait un petit moment qu’on n’est pas revenu ici, et pour cause, on a été en « crunch time » jusqu’à la semaine dernière, du fait de la coupe de France, mais aussi de la coupe d’Europe du fait du renouvellement de notre place de vice-champion de France ! On félicite les toulousains Space Crackers pour leur victoire bien mérité.
De plus, nous avons pu aller plus loin en coupe d’Europe car nous terminons à la 5ème place, ce qui est notre meilleur classement depuis la création de notre club, en 1995 (maintenant, les nouveaux entrant dans le club sont plus jeunes que le club lui-même !).
Après l’annonce de notre qualification en Europe, nous avons décidé de modifier le robot pour combler notre plus gros défaut, consistant à prendre une dune partiellement détruite. Nous avons donc contacté les champions de France pour leur demandé conseils sur leur « pelle-ramasse-dune », et ils nous ont donné de précieux détails pour en réaliser une nous-même dans le peu de temps qui nous était alloué. Petite précision, Les champions de France ne répondant pas au critère d’âge limite, ils n’ont pas pu être qualifié pour la coupe d’Europe, c’est pour cette raison que nous avons voulu les « copier » pour cet actionneur (on ne se le serait jamais permis autrement).
Là où nous sommes déçus, c’est qu’au dernier moment, nous avons dû abandonner ce nouvel actionneur (il nous embêtait dans notre scénario nominal). Mais pour que tout ce travail ne soit fait en vain, on va vous en parler en détail ici.
Pour ceux que cela intéresserait, je vous donne le lien des posts de MrDus31, bien connu du forum mais aussi membre des Space Crackers, où il explique la réalisation des robots ayant gagné la coupe de France. Jetez-y un œil, ça en vaut le coup.
https://www.usinages.com/threads/eurobot-2016-space-crackers.88295/
Pour la prise de la dune, le problème des ventouses est que si la dune n’est pas parfaitement placé, comme après le passage d’un adversaire, on n’attrape rien ! On a donc voulu faire une « pelle » qui viendrait par le dessous pour prendre ce qu’on pouvait, autant que possible.
On a d’abord voulu aiguiser une plaque à la meuleuse, mais le résultat était… Vraiment mauvais. On a ensuite essayé à la fraiseuse, en donnant un petit angle à la plaque, la surface était bonne, mais l’angle voulu n’était pas bon (6°)… Notre dernier espoir était d’utilisé la CNC, Cambam proposant la fonctionnalité de profilage 3D.
C’était la toute première fois qu’on faisait ça, on n’avait pas les fraises les plus adaptés pour ça, donc on est parti sur une fraise plate de diamètre 3 de chez Magafor (la prochaine fois, on prévoira des fraises hémisphérique, voir en V si l’angle à usiner est plus standard). On a aussitôt fait un test sur une petite pièce, histoire de voir si on avait bien compris la fonction donné par Cambam, et aussi de validé l’utilité de la pièce.
Résultat, après 4 longues heures d’usinage, l’état de surface n’est pas trop mal, un petit coup de papier de verre et de lubrifiant et c’est parfait ! La prise des blocs est possible de cette manière ! On fait le point sur ce qui était à retravailler dans les configurations pour la pièce réelle et on y retourne. Principalement : réduire le temps d’usinage (même si c’est indéniablement long). Nos paramètres étaient bien trop forts, on a pu les réduire par 4 sans perte dans l’état de surface. J’y reviendrais dans un second post cette semaine.
Après validation de la méthode, on passe à la modélisation de l’actionneur dont le résultat est le suivant :
On a donc :
- Une pelle -> en bleu
- Une plaque pousse dune (pour être sûr d’enlever tout ce qu’il y a sur la pelle) -> en vert
- Des moteurs CC avec des cordes d’une guitare acoustique (un Ré si je ne me trompe pas, je n’ai pas eu la confirmation du propriétaire qui déprimait…) pour aider à soulever la pelle qui soulevait un bon poids avec la dune -> en jaune
Dans le principe, on était assez content d’avoir pu rajouter tout ça dans le peu de place qu’il nous restait, alors que ça n’était absolument pas prévu. Mais bon, au final, la surépaisseur dû aux plaques gênait trop la prise de la dune par les ventouses, donc dans le doute, on a préféré les enlever. Ca aura au moins été enrichissant, d’utiliser la fonction de profilage 3D offert par Cambam. On saura s’en servir pour l’année prochaine !
Je vous ferai un dernier petit post pour cette édition qui explique plus en détail cette fonction et nos paramètres.
