sauvetage d'un robot Yamaha YK840A-I

[v tec]

bonjour tout le monde, je viens de sauver un robot qui à été donné à un lycée et qui prenais la poussiere. sauf qu' a l'allumage, j'ai un peu compris pourquoi il avait été donné et prenais la poussiere

il ne fonctionne pas... il n y a pas de doc....

des l'allumage on a un message d erreur sur les encodeurs deconnecté, l'arret d'urgence activé, et l'interlock on

j'ai ouvert le coffret de commande et je m'aperçois que les les de la cartes d'alimentation des drivers sont eteintes.
mais du coup,je me demande si il n'y a pas un cable manquant surlequel serait intaller les capteurs de barriere et un eventuel arret d'urgence,et que sans peripherique le robot serait pas defaut en protection


donc sans aucune doc cela va etre tres compliqué de savoir ou shunter....

la telecommande est une mpb-121

voila si a tout hasard quelqu'un à deja bossé dessus?

ça m embete de le retrofiter avec une commande recente, ça va me couter une blinde et j ai pas specialement le besoin

 

[Alex31]

des p'tites photos SVP

 

[v tec]

voici la documentation:

https://www.yrginc.com/Catalog/PDF/CurrentManuals/Discontinued/E54_QRC.pdf

et comme je le pendais, le fait que le cable entrée sortie ne soit pas present, il manque des shunt (arret urgence et interlock)
donc on va y remedier aujourd hui

 

[v tec]

bonjour , alors on a passer l'aprem dessus, on s est un peu tiré les cheveux

sur la prise std io, on a shunter la pin 0 (emergency stop) et la pin 4 (interlock) sur le gnd

mais on avait toujours l erreur interlock et toujours avec un abs encoder error

sauf que selon des manip que l on faisait c etait d1/d2d/3 ou d4
et les manip qu on faisait correspondait au petite batterie 3.6v, dont une etait hs

sauf que l erreur n etait pas flagrance sur quel batterie posait probleme ou... donc j en commande 4 neuve

a priori, mais de façon aleatoire, il y avait toujours 1 ou 2 moteurs qui ne remontait pas les position sur l ecran en bougeant manuellement, mais il semblerait qu on est vue dans la globalité les 4 bougés, donc les encodeur serait ok

on a juste une merde pas tres repetable, d'ou le changement de batterie en premier

et a quoi servent ces piles sur le cable de coder absolue?

 

[v tec]

bonjour tout le monde, alors du nouveau, j'ai changer les 4 piles je n ai plus le probleme d encoder

mais je n'arrive pas a virer l erreur 12.2 interlock on

sur le capteur std io, j ai bien shunter la pin4 à la masse, mais je ne vois pas l etat changer sur la telecommande.

et j'ai passé en revu un peu toute la doc , je ne vois pas d'ou cela peut provenir, cest comme si un truc forçait l'etat à 0 de l entrée
et j'ai pas vu de bouton interlock sur la telecommande, ni de reset interlock quelque part

donc les moteurs sont en tension, mais attende que cette erreur soit levé

 

[v tec]

ça me fume cette erreur.... je comprend la carte electronique est propre, mais dans la doc

https://www.yrginc.com/Catalog/PDF/CurrentManuals/Discontinued/E54_QRC.pdf

il y a des truc pas claire:

p42, ils disent que sur le connecteur std io fourni la pin emergency et interlock sont shunter pour le transport (donc mis à la masse), et la suite est pas hyper clair, moi je comprend qu il faut reset l arret d urgence et l interlock

 

[greg_elec]

J'ai essayé de comprendre aussi .
Lorsque l'entrée est à la masse c'est le fonctionnement normal.
Si l'entrée n'est plus à la masse il faut la remettre à la masse et faire la procédure de reset de l'arret d'urgence.
Enfin c'est ce que j'ai compris.

 

[v tec]

Ba c est bien ce que je fais, mais l etat de l entree est tj 0 sur l ecran quoi qu on fasse


C est vraiment trop con comme panne

 

[greg_elec]

As-tu fait la procedure indiquée P62 chapitre 6-1 ?
peux-tu ouvrir le MPB et tester l'arret durgence à l'ohmetre sur le bouton et sur la télécommande ?
j'ai cru voir qu'il y avait un autre bouton d'urgence sur le boitier principal il faut tester aussis sa liaison (fils coupés)

 

[v tec]

alors ce ne sont pas les aru, puisque l entrée reagit bien pour la d00, et la procedure de reset aru est ok

il n y a que ce interlock qui ne reagit pas à l ecran, et qui dont reste en erreur, et j ai pas vu de procedure en cas d interlock

 

[greg_elec]

Interlock ce sont les fins de courses ?
voir a partir de la page 227.
Pour faciliter les recherches dans la notice ce serait bien de la passer dans OCR pour la convertir en texte et ensuite tu fait un CTRL F pour trouver toutes les occurances de "Interlock"

 

[v tec]

Non plutôt ouverture grille sécurité

 

[greg_elec]

Tiens cadeau : avec CTRL F tu peux rechercher dans tout le doc

 

[v tec]

merci super, malheureusement toute les pages conçernant interlock ont deja été vu...

 

[greg_elec]

As-tu lu la page 250 ,si j'ai bien compris il faut mettre l'entrée Di11 (pin 4 du connecteur) à la masse et ensuite appuyer sur start.
il serait peut etre bon de mettre un inter sur Di 11 et maneuvrer l'inter une fois la bête sous tension

 

[v tec]

alors start c est dans le cas ou tu etait en mode auto

si manuel, il y a a priori rien a faire

je ne peux faire que du manuel pour le moment

 

[v tec]

FileSender

filesender.renater.fr

 

[greg_elec]

as-tu mis un interupteur sur DI11?

 

[v tec]

pas encore j'ai oublié d en prendre un au boulot

 

[v tec]

ok donc c est bon le robot marche

en fait il y avait un gitac sur la carte, forcement ça on en parle pas dans la doc, et en touchant a l'un des switch ça alimentait la commutation du relais de tension pour les signaux ou non...

donc on a re reglé les limite soft, et là je regarde comment faire un programme

 

[v tec]

bon je suis completement larguer pour passer du mode manuel ,ou on peut lui dire de teach des points, et je ne sais pas comment on lui envoi ça en programme, sans avoir a tout se palucher

 

[v tec]

et la question est, est ce que l on peut lui ecrire un program sur un pc et le lui balancer ? si oui quel soft et comment?

 

[Jmr06]

en fait il y avait un gitac sur la carte,

Qu'est-ce qu'un gitac ?

C'est juste une confusion avec un JTAG ?

C'est juste pour éclairer un ignorant curieux des robots et de leur commande.

 

[v tec]

Oui c est ca je savais pas comment ça s ecrivait

 

[greg_elec]

Non pas un JTAG qui est une interface pour programmer le micro mais surement des microswitchs, à ce sujet une petite photo serait sympa
Par contre pour la prog je ne peux pas t'aider je ne connais pas du tout ces machines j'en meme jamais vu

Apartir de la page 71 de la notice en français ils parlent d'un logiciel VIP

tapes Robot VIP plus Yamaha sur google

 

[v tec]

alors voila ce que j ai un peu compris
en gros il y a un lexique de position p0-pxxxx

pour chaque position on peut deplacer le robot manuellement, et faire un teach

ensuite dans le programme on appel
move p,P0
move p,p1
delay 1000
etc...


bon c est quand meme peu pratique car ça veut dire que si tu veux faire 2 programme qui font appel à des positions completement differente, elle vont toutes se suivre dans le lexique

et puis si un jour tu t'aperçois qu il manque une position... et bien tu casse tout, ou alors tu la programme à la fin du lexique, bref un peu la merde.

j'ai pas encore compris l'histoire de la paletisation pour apl les positions.

 

[v tec]

bonjour tout le monde, bon maitenant que le robot est fonctionnel il va falloir le prendre en main de maniere la plus ergonomique possible

je voudrais savor si il etait possible de trouver le soft qui tournait avec à l epoque et faire marcher une virtual machine sous windows xp par exemple, afin de pouvoir lui envoyer du code plus facilement?

merci

 

[Doctor_itchy]

plop , j'ai vu que des soft comme fusion360 ou meme freecad peuvent géré un robot 6 axes ou plus , par contre aucune idée de comment faire ni sur quoi c'est compatible , ça doit généré un genre de Gcode propre au robot de ce type , vu que free cad est gratos ça vaut peu etre la peine de regarder de ce coté pour commencer ?

sinon c'est codage en "dur" via la console du robot , le teach c'est bien quand apres le robot ne fait plus que cette tache non stop , mais ça dépend de ce que tu veut en faire , il doit aussi avoir un port de communication ou d'entrée sortie tor sur le module principal pour des capteur divers (en plus des capteur de sécurité) qui sont des entrée ou sortie programmable style porte qui s'ouvre , ou piston qui fait avancer des pieces au fur et a mesure que le robot les prend , ect ect

 

[v tec]

vu l age du robot, je doute fortement sur la compatibilité

par contre oui il y a un port de communication pour aller vers un ordi (evidemment pas du usb), et un autre port pour gerer entrée et sortie

il faut juste arriver a trouver le logiciel vip qui allait avec et le faire tourner sur une vm

 

[Doctor_itchy]

si c'est un port serie les commande doivent etre assez simpliste (hpgl ou Gcode ou assimilié ou basic au pire ! )

elle doivent aussi etre trouvable sur le net dans un listing ou autre !

a partir de la on peu utilisé un soft plus avancer et crée les commandes macro correspondante