Ici dessiné uniquement avec une seul roue,
mais pour l'instant il s'agit du principe de l'arrangement
dans une approche aussi réaliste que possible.
En gardant l'essieu oscillant plus bas, le déport latéral reste plus limité,
vous voyez ici une première image avec une inclinaison de 15 degrés de l'essieu oscillant :
Avec cette garde au sol de 200 mm, nous pouvons atteindre jusqu'à 35 degrés d'inclinaison avec l'essieu oscillant.
Cette image montre 35 degrés d'inclinaison avec les 2 grandes roues :
Autrement dit, si on repart avec une garde au sol de 140mm,
permettre aux volants de s'incliner jusqu'à 35 degrés avec une différence de hauteur de 234 mm.
Remarque : Il s'agit de l'option de balancement mécanique, sans tenir compte de la stabilité de l'ensemble du robot
Pour l'expérience initiale, nous avons dû placer un arrêt à +- 25 degrés de plage de rotation avec une détection dessus.
Quand on arrive à cette détection, cela signifie-t-il « terrain trop accidenté » et devons-nous choisir une autre voie ?
Une liberté de mouvement de +-45 degrés pour les volants est ici certainement impossible.
Peut-être résoudre ce problème avec une commande à crémaillère avec un moteur pas à pas et des tiges à rotule ?
Pour déterminer la longueur de course requise, je place maintenant 2 leviers de chaque côté avec R=100 mm
l'un dans l'autre avec un angle de +45 degrés et – 45 degrés :
Si nous voulons obtenir +-45 degrés d'angle de braquage avec le levier précédemment tiré,
nous devons nous déplacer de 141,5 mm et la crémaillère doit être comprise entre les 263,5 mm disponibles ;
Crémaillère de 114,5,5 mm + 2 douilles de guidage de 45 mm = espace d'installation de 205 mm.
263,5 – 205 = 67,5 mm divisé par 2 soit 33 mm de chaque côté pour 2 rotulens et une tige de commande partielle.
Même en M6, c’est difficile de le realiser.
Par conséquent, en contre-proposition, envisager la possibilité de travailler avec une boîte de vitesses
à vis sans fin avec le même levier que sur le volant,
on pourra alors travailler avec des tiges de rotule suffisamment longues pour
une bonne transmission de direction et on ne manquera pas d'emplacement.
Exemple réducteur SITI MI30 SI/C6 60/1
Fichier 3D recherché sur Internet STEP ou IGES, téléchargé et placé dans Fusion350 :
Ceci s'applique également aux embouts avec M8 mâle à gauche et à droite pour l'option de réglage.
Si nous regardons la boîte de vitesses et que nous voulons pouvoir faire 90 degrés entre les brides de montage,
nous devrons faire une encoche partielle.
Insérez d'abord un arbre central avec rainure de clavette et bras dans le réducteur.
Composition à nouveau avec couleur pour clarification :
Avec la direction au maximum à droite ou au maximum à gauche :
Je pense que le carter directionnel peut être placé un peu plus en arrière dans le sens de la marche,
pour obtenir une rotation angulaire plus neutre des tringleries de direction.